IAI夾爪電缸IAI六軸機(jī)器人

IAI夾爪電缸IAI六軸機(jī)器人

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在建立視覺(jué)控制器模型時(shí)，需要找到一種合適的模型來(lái)描述機(jī)器人的末端執(zhí)行器和攝像機(jī)的映射關(guān)系。圖像雅克比矩陣的方法是機(jī)器人視覺(jué)伺服研究領(lǐng)域中廣泛使用的一類(lèi)方法。圖像的雅克比矩陣是時(shí)變的，所以，需要在線計(jì)算或估計(jì)。

工業(yè)機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，按動(dòng)力源分為氣動(dòng)、液壓和電動(dòng)。也有由三種基本類(lèi)型組合成的復(fù)合式驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。

氣壓驅(qū)動(dòng)

該系統(tǒng)具有速度快、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、維修方便、價(jià)格低等優(yōu)點(diǎn)。但是由于氣壓裝置的工作壓強(qiáng)低，不易精確定位，一般僅用于工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的驅(qū)動(dòng)。氣動(dòng)手抓、旋轉(zhuǎn)氣缸和氣動(dòng)吸盤(pán)作為末端執(zhí)行器可用于中、小負(fù)荷的工件抓取和裝配。

液壓驅(qū)動(dòng)

液壓技術(shù)是一種比較成熟的技術(shù)，具有動(dòng)力大、力與慣量比大、快速響應(yīng)高、易于實(shí)現(xiàn)直接驅(qū)動(dòng)的特點(diǎn)。在承載能力大，慣量大以及防焊環(huán)境中這類(lèi)系統(tǒng)應(yīng)用得較為廣泛。但液壓系統(tǒng)需進(jìn)行能量轉(zhuǎn)換(電能轉(zhuǎn)換成液壓能)，速度控制多數(shù)情況下采用節(jié)流調(diào)速，效率會(huì)比電動(dòng)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)低。同時(shí)液壓系統(tǒng)會(huì)對(duì)環(huán)境產(chǎn)生污染，工作噪聲也較高。所以近年來(lái)，在盡可能多的場(chǎng)景中液壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)往往被電動(dòng)系統(tǒng)所取代。

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